function zOUT=mul_sensor_nnlmkf(laser_dis,sonic_dis,z1,z2,q,r)
    % 初始化静态变量
    persistent x0 P0;
    if isempty(x0)
            x0 =zeros(2+2*2, 1); 
    end
    if isempty(P0)
        P0=eye(6);
    end
    %step_end
    %
    Xtest=[laser_dis,sonic_dis];
    %运行神经网络
    preY=NN_v2(Xtest);
    %step_end
    %
    %协方差参数
    %q=0.01;
    %r=0.01;
    Q=q*eye(6);
    R=r*eye(2);
    %step_end
    %
    %运行线性卡尔曼滤波
    %H矩阵
    H1=zeros(2,2);
    for i=1:2
        H1(i,i)=preY(i);
    end
    H2=zeros(2,2*2);
    for i=1:2
        H2(i,(i*2-1):(i*2))=Xtest;
    end
    H=[H1,H2];
    %xs_
    xs_=x0;
    %P_
    P_=P0+Q;
    %K
    K=P_*H'*inv(H*P_*H'+R);
    %z
    z=[z1;z2];
    %x_
    x_=xs_+K*(z-H*xs_);
    %P
    P=(eye(6)-K*H)*P_;
    %zOUT
    zOUT=H*x_;
    %zOUT=round(zOUT);
    %step_end
    %
    %更新x0和P0
    x0=x_;
    P0=P;
    %step_end
end